error: device not found แสดงว่ายังไม่ได้ create ตัว android virtual device ขึ้นมาน่ะครับ
ต้องทำการสร้าง virtual device ขึ้นมาก่อนครับ

1. ให้ใช้คำสั่ง android list targets เพื่อดูว่าตอนนี้มี target ตัวไหนอยู่บ้าง

id: 1
Name: Android 1.5
Type: Platform
API level: 3
Revision: 1
Skins: HVGA (default), HVGA-L, HVGA-P, QVGA-L, QVGA-P

2. ใช้คำสั่ง android create avd -n -t
คือชื่อ virtual device สมมติืเป็น androidVD
คือ id ตามข้อ 1
ex. android create avd -n androidVD -t 1
เมื่อ create เสร็จเรียบร้อย

3. ใช้คำสั่ง emulator.exe -avd androidVD เพื่อรันตัว emulator ขึ้นมา ขึ้นมาแล้วไม่ต้องปิดน่ะครับ

4. ใช้คำสั่ง adb install C:\Android\HelloWorld\HelloWorld.apk
แค่นี้ก็เรียบร้อยแล้วครับ

ถ้าใช้ตัว eclipse จะง่ายกว่าครับ เข้าไปที่เมนู Window -> Android SDK and AVD Manager แล้วก็ new ตัว AVD ขึ้นมาได้เลย